Poste de recherche
Recherche de coûts croissants basée sur les conflits
Résumé :
Deux solveurs populaires basés sur la recherche optimale pour le problème MAPF (multi-agent pathfinding), le Conflict-Based Search (CBS) et le Increasing Cost Tree Search (ICTS), ont été étendus séparément pour les domaines temporels continus et la rupture de symétrie. Cependant, une approche de la rupture de symétrie dans les domaines temporels continus est restée insatisfaisante. Dans ce travail, nous introduisons un nouvel algorithme, Conflict-Based Increasing Cost Search (CBICS), qui est capable de briser la symétrie dans les domaines temporels continus en combinant les forces de CBS et ICTS. Nos expériences montrent que CBICS trouve souvent des solutions plus rapidement que CBS et ICTS dans les domaines du temps unitaire et du temps continu.
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