SFU-store-nav : Un ensemble de données multimodales pour la navigation humaine en intérieur

Résumé

Cet article décrit un ensemble de données recueillies lors d'une série d'expériences impliquant des participants humains et un robot. L'ensemble d'expériences a été mené dans le laboratoire de robotique informatique de l'Université Simon Fraser, à Burnaby, BC, Canada, et son objectif est de recueillir des données contenant des gestes, des mouvements et d'autres comportements communs qui peuvent indiquer l'intention de navigation des humains, pertinente pour la navigation autonome des robots. L'expérience simule un scénario d'achat dans lequel des participants humains viennent chercher des articles de leur liste de courses et interagissent avec un robot Pepper qui est programmé pour aider le participant humain. Nous avons recueilli des données visuelles et des données de capture de mouvement auprès de 108 participants humains. Les données visuelles contiennent des enregistrements en direct des expériences et les données de capture de mouvement contiennent la position et l'orientation des participants humains en coordonnées mondiales. Cet ensemble de données pourrait être utile aux chercheurs de la communauté de la robotique, de l'apprentissage automatique et de la vision par ordinateur.